桐乡历史悠久,分布于境内的罗家角、谭家湾、新地里、新桥、张家埭、吴家墙门等数十处古文化遗址证明,在新石器时代,原始社会氏族部落就在此繁衍生息。其中１９７９年发掘的石门罗家角遗址,属马家浜文化早期类型。

市境周时名御儿,属越国。春秋时为吴越接壤争战之地。越王勾践三年(吴王夫差二年,鲁哀公元年,前４９４),吴王夫差败越于夫椒(夫椒山,在太湖中),自御儿至今钱塘江以西皆属吴。

战国初年,吴越战事又起。越王勾践二十四年(吴王夫差二十三年,鲁哀公二十二年,前４７３)冬,越王勾践灭吴,市境复归越。越自勾践以下,传六世而为楚所败,楚国“尽取故吴地至浙江(钱塘江)”(«史记·越王勾践世家»),此地遂入楚境。

秦统一中国,郡县天下。秦王嬴政二十五年(前２２２),置会稽郡,下设由拳、乌程等县,今市境属由拳县。

西汉时,御儿又称语儿。汉高祖五年(前２０２),今市境属楚国。汉高祖六年(前２０１),今市境属荆国。汉高祖十二年(前１９５),改荆国为吴国,今市境属吴国。汉前元四年(前１５３)以后,恢复会稽郡,今市境属会稽郡。汉元封五年(前１０６),置十三刺史部,即十三州,会稽郡属扬州,今市境属扬州会稽郡。东汉永建四年(１２９),割钱塘江以东为会稽郡,钱塘江以西为吴郡,今市境隶属吴郡。

三国吴黄龙三年(２３１),由拳县“野稻自生,改为禾兴”(元

«至元嘉禾志»)。赤乌五年(２４２),避太子和讳,改禾兴县为嘉兴县,属吴郡,今市境隶属嘉兴。此后历晋、宋、齐、梁不变。

南北朝陈永定(５５７—５５９)初立海宁郡,今市境部分地域隶属海宁。

隋朝时,并嘉兴县入吴县,今市境属吴县,隶属苏州。

唐武德七年(６２４)复置嘉兴县隶属苏州,今市境属苏州嘉兴县。翌年,又废嘉兴入吴县,今市境隶属吴县。贞观八年(６３４),复置嘉兴县,属苏州,今市境其时仍名御儿,为嘉兴县西南境。乾符六年(８７９),升御儿乡为义和镇。

五代后梁开平初,吴越王钱镠废镇称义和市,属杭州,今市境随嘉兴隶杭州。后晋天福三年(９３８),吴越王钱元瓘析嘉兴县西南境崇德、南津、语儿、千乘、积善、石门、募化七乡置崇德县,设县治于义和市(今崇福镇),属杭州。元«至元嘉禾志»:“晋天福间始析崇德七乡置县于义和市,因乡以县名。”天福五年(９４０),钱元瓘于嘉兴县置秀州,为吴越国所辖十三州之一,崇德与嘉兴、海盐、华亭同为秀州属县。

北宋熙宁十年(１０７７),再割嘉兴县之梧桐、永新、清风、保宁、千金五乡入崇德县。政和七年(１１１７),赐秀州名为嘉禾郡,崇德县隶属嘉禾郡。南宋庆元元年(１１９５),升秀州为府,称嘉兴府。嘉定元年(１２０８),又升嘉兴府为嘉兴军节度,崇德县仍隶属嘉兴。

元至元十四年（１２７７）改嘉兴军节度为嘉兴路,置嘉兴路总管府,后属于江浙行省,下辖崇德等三县一府(华亭府)。元贞元年(１２９５),升崇德县为崇德州,隶属嘉兴路。

明洪武二年(１３６９),复改嘉兴路为嘉兴府、崇德州为崇德县。洪武十四年(１３８１),嘉兴改隶浙江布政司。从此,崇德随嘉兴隶属于浙江。宣德五年(１４３０),巡抚、大理寺卿胡概奏析崇德东境募化、千金、保宁、清风、永新、梧桐六乡置桐乡县,设县治于梧桐乡凤鸣市(今梧桐街道)。

清,崇德、桐乡两县同隶属嘉兴府。清康熙元年(１６６２),因崇德之名与清太宗皇太极年号同,故避讳称石门县,并改石门镇为玉溪镇。

１９１２年,废嘉兴府,石门、桐乡两县属钱塘道。１９１４年,石门复称崇德。１９２７年废道制,两县直属浙江省政府。１９３８年划属浙江省第二行政督察区。１９３９—１９４７年属浙江省第十行政督察区。１９４８年后属浙江省第一行政督察区。

１９４９年５月,桐乡、崇德先后解放。中华人民共和国成立后,崇德、桐乡两县同隶嘉兴专区。１９５８年１１月,崇德、桐乡两县合并,称桐乡县。１９７０年,改嘉兴专区为嘉兴地区,桐乡县隶属嘉兴地区。１９８３年,撤销嘉兴地区,分设嘉兴市、湖州市,桐乡县隶属嘉兴市。１９９３年,桐乡撤县设市,隶属嘉兴市。